¡Saludos!

La portada final será bastante parecida a esta xD

En breve también prepararé un post monográfico del tema, ya que la sección Mindstorms que en su día inauguré lleno de ilusión la he mantenido algo… abandonada, y con el trabajo que le he echado es para publicarlo. Aunque realmente hasta ahora no he publicado mucho más porque no había material, digamos, publicable.

Y poco más por aquí, la vida pasa bien en el piso (pese a la mentada carencia de interrneee), dándonos homenajes culinarios a menudo y reacios a volver a eso que dicen que hay en la universidad que se llaman clases. Clases, del segundo ciclo de Automática en mi caso, a las que ya hemos vuelto a acudir, encontrándome ayer, en mi caso, con la friolera de dos compañeros de clase. Yo sabía que en Automática seríamos pocos, pero tan pocos… Esperemos que fuera el síndrome del primer día.

Así que por ahora os abandono, que voy a descargarme lo último de Michael Scofield aprovechando la flamante red OPEN-UPCT, de la que pronto disfrutaremos en casa…

¡Saludos!

La idea original es de Kevin MCL, el cual muy amablemente ha liberado su código y especificaciones de montaje. El siguiente vídeo es una muestra del código original con los valores de P, I y D ligeramente modificados, para un mejor afinado. Aún mantiene un poco de histéresis, pero estoy buscando la manera de eliminarla. La idea es realmente sencilla, fijas una distancia y el robot trata de mantenerla cuando la cambies. Los valores de P,I y D regulan la limpieza de la respuesta:

Poco a poco, la idea va cogiendo forma. A ver qué dice mi tutor de esto…

¡Saludos!

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Bien, ya entrados en materia, el primer objetivo era actualizar el fimrware original de LEGO al custom LEJOS OSEK, japonés por lo visto, y muy interesante ya que, entre sus bondades, se encuentra el soporte ANSI C/C++, para poder programar más a gusto en nuestro lenguaje favorito. Se puede descargar de aquí, y la instalación no puede ser más sencilla: siguiendo estos pasos que en la misma web aparecen, se actualiza rápida e indoloramente.

Para poder trabajar en windows con este firmware, hay que instalar primero un par de programitas (cygwin y gnu toolchain, todo aparece en las instrucciones) para emular un entorno de trabajo en GNU/Linux (ya que, desgraciadamente, los ordenadores de la universidad en los que trabajaremos tienen instalado el sistema operativo de Redmond). Cuando configuréis make (punto 3 de la instalación), aseguraos de que introducís la ruta a la manera linuxera, es decir, que si tenéis instalado GNUARM en C:/Archivos de programa/GNUARM, como en mi caso, tendréis que escribir:

GNUARM_ROOT = /cygdrive/C/Archivos de programa/GNUARM

Con las barras opuestas indicando espacios.

Después de eso, todo es tan simple como navegar desde consola a la carpeta en que se encuentre el programa (cd C:/Mis documentos tatatata) y hacer un make all. He probado con el clásico Hello world! , que viene a modo de ejemplo en el propio OSEK, y funciona perfectamente (Las instrucciones de subida también están documentadas aquí, en la web del proyecto):

Como se aprecia, el display muestra mucha más información que el firmware original.

Creo que sólo es posible tener un programa cargado a la vez, tendré que investigar al respecto porque con el firmware original sí que se puede tener toda una colección.

Y de momento eso es sólo el principio: ahora toca echar codos, repasar C++, y empezar a programar magra de la buena.

¡Saludos!