¡Saludos!

El título del proyecto muchos ya lo conocéis: Estudio de las posibilidades didácticas en ingeniería de control del NXT. Es decir, NO es coger el NXT y que haga algo. Es coger el NXT y ver qué puede hacer. Estudiarlo, hacerle pruebas, etc. El eterno sambenito que he cargado durante todo este tiempo ha sido precisamente el que la gente esperara lo primero… y yo tuviera que explicarles lo segundo. Y ese ha sido, también, el motivo por el que he mantenido abandonada esta sección de LEGO Mindstorms de mi blog, porque realmente no podía poner un post sobre mira lo que he hecho, a no ser que la concurrencia quisiera leer una divertida entrada sobre los reguladores PID integrados en los motores PWM del bicho.

Así que tuvimos que inventarnos un par de cacharros para que la gente se quedara a gusto, como este coche que aparca solo, que impresiona bastante a la gente. En breve más fotos y vídeos.

En cualquier caso, el proyecto ya está, como digo, presentado, y las conclusiones han sido muy positivas. Hemos trabajado bastante a fondo con el NXT, usando el lenguaje de programación NXC, por su gran parecido a C/C++ y su carácter abierto. Con un poco de suerte, pronto empezaremos en la universidad a ver más juguetitos de estos.

Todo este trabajo, resumiendo, de recopilación de información, estudio, pruebas, y un par de aplicaciones de ejemplo, ha sido condensado en una memoria, que podéis descargar de aquí mismo, para los que estéis interesados en este campo, o bien para los que queráis leerla por puro masoquismo. Asimismo, para la defensa del proyecto tuve que contar con una presentación, que podéis descargar de aquí, en formato OpenOffice, y de aquí en formato pdf.

Y poco más por hoy. En teoría voy a seguir colaborando con los del departamento en estos temas, así que puede que pronto veáis por aquí aplicaciones más recias. De momento, esto es lo que hay. Para cualquier duda o consulta, estoy disponible tanto a través de este blog como en mi cuenta de correo de la universidad: gnm [el símbolo ese] alu.upct.es

¡Saludos!

]]> http://puedescorrer.es/2008/09/27/terminado-el-proyecto-con-lego-mindstorms-nxt/feed/ 10 http://puedescorrer.es/2008/09/23/volviendo-a-la-normalidad/ http://puedescorrer.es/2008/09/23/volviendo-a-la-normalidad/#comments Tue, 23 Sep 2008 09:50:59 +0000 Daikrieg http://puedescorrer.es/?p=115 Como habrá notado todo aquel que me siga habitualmente por los canales informáticos, estos días ha habido un descenso vertiginoso de mi presencia y actividad. Esto es debido, principalmente, a que aún (hasta que compremos la antena wi-fi) no tenemos internet en el piso, por lo que sólo accedo cuando vengo a la universidad, y también a que estos días estoy bastante liado con el sprint final del proyecto fin de carrera. Pero ya queda menos. Este jueves día 25, a las 12 de la mañana en la sala de juntas del Depto. de Ingeniería de Sistemas y Automática de la UPCT (ahí es ná), expondré aquello en lo que llevo trabajando desde mayo: El análisis del uso docente en ingeniería de control del LEGO Mindstorms NXT. O, dicho con otras palabras, uno de los proyectos más frikis de los que hayáis oído hablar. Estáis todos invitados ^^

La portada final será bastante parecida a esta xD

En breve también prepararé un post monográfico del tema, ya que la sección Mindstorms que en su día inauguré lleno de ilusión la he mantenido algo… abandonada, y con el trabajo que le he echado es para publicarlo. Aunque realmente hasta ahora no he publicado mucho más porque no había material, digamos, publicable.

Y poco más por aquí, la vida pasa bien en el piso (pese a la mentada carencia de interrneee), dándonos homenajes culinarios a menudo y reacios a volver a eso que dicen que hay en la universidad que se llaman clases. Clases, del segundo ciclo de Automática en mi caso, a las que ya hemos vuelto a acudir, encontrándome ayer, en mi caso, con la friolera de dos compañeros de clase. Yo sabía que en Automática seríamos pocos, pero tan pocos… Esperemos que fuera el síndrome del primer día.

Así que por ahora os abandono, que voy a descargarme lo último de Michael Scofield aprovechando la flamante red OPEN-UPCT, de la que pronto disfrutaremos en casa…

¡Saludos!

La idea original es de Kevin MCL, el cual muy amablemente ha liberado su código y especificaciones de montaje. El siguiente vídeo es una muestra del código original con los valores de P, I y D ligeramente modificados, para un mejor afinado. Aún mantiene un poco de histéresis, pero estoy buscando la manera de eliminarla. La idea es realmente sencilla, fijas una distancia y el robot trata de mantenerla cuando la cambies. Los valores de P,I y D regulan la limpieza de la respuesta:

Poco a poco, la idea va cogiendo forma. A ver qué dice mi tutor de esto…

¡Saludos!

Pulsa a continuación para seguir leyendo

Bien, ya entrados en materia, el primer objetivo era actualizar el fimrware original de LEGO al custom LEJOS OSEK, japonés por lo visto, y muy interesante ya que, entre sus bondades, se encuentra el soporte ANSI C/C++, para poder programar más a gusto en nuestro lenguaje favorito. Se puede descargar de aquí, y la instalación no puede ser más sencilla: siguiendo estos pasos que en la misma web aparecen, se actualiza rápida e indoloramente.

Para poder trabajar en windows con este firmware, hay que instalar primero un par de programitas (cygwin y gnu toolchain, todo aparece en las instrucciones) para emular un entorno de trabajo en GNU/Linux (ya que, desgraciadamente, los ordenadores de la universidad en los que trabajaremos tienen instalado el sistema operativo de Redmond). Cuando configuréis make (punto 3 de la instalación), aseguraos de que introducís la ruta a la manera linuxera, es decir, que si tenéis instalado GNUARM en C:/Archivos de programa/GNUARM, como en mi caso, tendréis que escribir:

GNUARM_ROOT = /cygdrive/C/Archivos de programa/GNUARM

Con las barras opuestas indicando espacios.

Después de eso, todo es tan simple como navegar desde consola a la carpeta en que se encuentre el programa (cd C:/Mis documentos tatatata) y hacer un make all. He probado con el clásico Hello world! , que viene a modo de ejemplo en el propio OSEK, y funciona perfectamente (Las instrucciones de subida también están documentadas aquí, en la web del proyecto):

Como se aprecia, el display muestra mucha más información que el firmware original.

Creo que sólo es posible tener un programa cargado a la vez, tendré que investigar al respecto porque con el firmware original sí que se puede tener toda una colección.

Y de momento eso es sólo el principio: ahora toca echar codos, repasar C++, y empezar a programar magra de la buena.

¡Saludos!

Tras volver de las prácticas de Oficina Técnica, consistentes una vez más en un profesor intentando convencernos de que todo lo que hemos aprendido de electrónica no vale para nada y que vamos a acabar haciendo proyectos de terrazas de bares por un billete lila, voy a empezar a trabajar en serio en mi Proyecto de Fin de Carrera. Pero antes os lo presento.

¡Hostia nene! ¿El proyecto ya? Pues sí, aunque pienso seguir estudiando (uno de esos segundos ciclos, en Automática, que todo el mundo dice que no valen para nada porque con Bologna desaparecen pero que a mí me atrae desde hace tiempo y, sinceramente, me la trae floja lo que digan sus detractores) ahora acabo la Ingeniería Técnica Industrial en Electrónica Industrial (cojo aire), y, claro, tengo que hacer proyecto. Y entre programar en Visual Basic, controlar no sé qué proceso químico, hacer no sé qué tarjetita con LED’s y demás historias, uno de los profesores a los que fui a mendigar pedir proyecto eclipsó a los demás mostrándome algo tan simple como un LEGO.

Un LEGO Mindstorms, pero un LEGO. Toda mi infancia y preadolescencia ocupadas con esos bloquecitos de colores y me veo, con 20 años, casi ingeniero, y jugando con LEGOs. Y encima, en serio. Mi madre casi que no se lo creía.

Mindstorms, y más concretamente Mindstorms NXT, es un robot educativo fabricado por LEGO, con su propio lenguaje de programación de muy alto nivel (basado en Labview, para los que entiendan un poquito más :-P) y con una serie de características muy interesantes: La principal es que por menos de 300 pavos tienes un juguetito totalmente controlable con una unidad de procesado nada despreciable, cuatro sensores, tres motores, conexión USB y Bluetooth.

Cuando escuchas eso te callas, te guardas las risitas de LEGO, jijí, jajá, y empiezas a entrar en materia. Y descubres cuánta gente hay mucho más friki que tú, aunque te creyeras el más gordo de todos. Máquinas virtuales, entornos de programación, libros editados, lenguajes de alto nivel basados en C… la lista sigue y sigue, todo pensado para un juguete para mayores de catorce años.

Desde luego, tengo más de catorce años. Y un proyecto que entregar. Aunque en el departamento me señalen como el de los LEGOs. Si la idea sale bien, y el robot resulta ser útil y atacable, podríamos ver dentro de no mucho a alumnos de control y regulación automática haciendo sus prácticas con juguetes como este. Espero que así sea.

Y para los que aún no sepan de qué hablo, os dejo un par de vídeos, ajenos, por supuesto, de hasta dónde pueden llegar estas monerías.

Aquí uno que resuelve el cubo de Rubik

Aquí uno que tira de la cadena (absurdo pero mola)

Seguiremos informando. Espero, si mi apretada (o no tanto) agenda me lo permite, poder ir llenando esto de información acerca de nuestro nuevo amigo.

¡Saludos!