Experimentando con APRIL
APRIL significa A PID Robot Implemented with LEGO, es decir, un robot PID implementado con LEGO. Sí, PID. Estoy experimentando las posibilidades del NXT en ingeniería de control y me encuentro con que alguien ya ha montado un regulador PID (Para los profanos, algo bastante importante en control) en un cacharrito de estos… Como me descuide me voy a ver con todas las ideas cogidas.
La idea original es de Kevin MCL, el cual muy amablemente ha liberado su código y especificaciones de montaje. El siguiente vídeo es una muestra del código original con los valores de P, I y D ligeramente modificados, para un mejor afinado. Aún mantiene un poco de histéresis, pero estoy buscando la manera de eliminarla. La idea es realmente sencilla, fijas una distancia y el robot trata de mantenerla cuando la cambies. Los valores de P,I y D regulan la limpieza de la respuesta:
Poco a poco, la idea va cogiendo forma. A ver qué dice mi tutor de esto…
¡Saludos!
